Основы автоматического регулирования
2. ХАРАКТЕРИСТИКИ И СВОЙСТВА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
 2.6.3 Определение динамических характеристик обьекта управления
без самовыравнивания по его переходной характеристике

Рисунок 2.6 - Переходная характеристика (кривая разгона) обьекта без самовыравнивания

   Для обьектов без самовыравнивания устойчивое функционирование системы без регулятора невозможно.
    
   Для объекта без самовыравнивания коэффициент усиления определяется как отношение установившейся скорости изменения выходной величины Х к величине скачка входного сигнала У:

                       (2.15)

   Величина динамического запаздывания τ_d в объекте определяется так, как показано на рис.2.6.

    Для регуляторов с релейным выходом на объект подается 100% мощности. В ряде случаев длительное воздействие такой мощности недопустимо. В этом случае допускается выключение нагревательного элемента после определения τ_d и R.

     При этом скорость изменения температуры достаточно точно можно определить после достижения величиной Х значения ≈0,3Хуст. Тогда скорость изменения температуры R и постоянная времени Т определяются по формулам:

R = Дh / Дt               (2.16)

Т = Хуст / R            (2.17)