Основы автоматического регулирования
2. ХАРАКТЕРИСТИКИ И СВОЙСТВА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
2.9 Устойчивость систем управления

       Важным показателем САР является устойчивость.
         Основное назначение САР заключается в поддержании заданного постоянного значения регулируемого параметра или изменение его по определенному закону.
         При отклонении регулируемого параметра от заданной величины (например, под действием внешнего возмущения или изменения задания) регулятор воздействует на систему таким образом, чтобы ликвидировать это отклонение.

            Если система в результате этого воздействия возвращается в исходное состояние или переходит в другое равновесное состояние, то такая система называется устойчивой.

            Если же возникают колебания со все возрастающей амплитудой или происходит монотонное увеличение ошибки е, то система называется неустойчивой.

            Для того, чтобы определить, устойчива система или нет, используются критерии устойчивости (в данной методике не рассматриваются):

1. корневой критерий,
2. критерий Стодола,
3. критерий Гурвица,
4. критерий Найквиста,
5. критерий Михайлова и др.