Основы автоматического регулирования
1.3. Основные термины и определения

      Теория автоматического управления (ТАУ), современные системы управления технологическими процессами характеризуются большим количеством и разнообразием технологических параметров, систем регулирования и обьектов регулирования.

1.2.1 Параметр технологического процесса – физическая величина технологического процесса, например, температура, давление, расход, уровень, обьем, масса, рН, напряжение и т.д. На рис.1.1 данная величина указана как X или PV=X, где PV – Process Variable – переменная процесса.  Данный параметр называется входным воздействием (Х) - подаваемым на вход системы или  устройства управления.         

1.2.2 Параметр технологического процесса, который необходимо поддерживать постоянным, или изменять по заданной программе, или изменять по определенному закону, называется - регулируемым параметром. Значение регулируемой величины в рассматриваемый момент времени называется мгновенным значением. Значение регулируемой величины, полученное в рассматриваемый момент времени на основании данных некоторого измерительного прибора называется ее измеренным значением. Измеряемый и (или) регулируемый параметр технологического процесса может преобразовываться первичным прибором (датчиком) в какой-либо унифицированный сигнал. Если датчик выдает неунифицированный сигнал (например, термопары, термопреобразователи сопротивления, тензодатчики и др.), то для приведения его к стандартному диапазону должен быть установлен соответствующий нормализатор (преобразователь) сигналов. Также можно использовать измерители-регуляторы с универсальным входом, которые поддерживают подключение большинства наиболее распространенных типов первичных приборов (датчиков) без использования нормализаторов сигналов.
1.2.3 Обьект управления (ОУ) или обьект регулирования – устройство, требуемый режим работы которого должен поддерживаться извне специально организованными управляющими воздействиями.
 1.2.4 Управление – формирование управляющих воздействий по определенному закону, обеспечивающих требуемый режим работы ОУ.
1.2.5 Автоматическое управление – управление, осуществляемое без непосредственного участия человека.
1.2.6 Регулятор – устройство, обеспечивающее поддержание заданного значения (SP) регулируемой величины (PV) или автоматическое изменение ее по заданному закону.
1.2.7 Задача регулирования – доведение выходной величины X обьекта регулирования до заранее определенного значения SP и удержания ее на данном значении с учетом влияния возмущающих воздействий.
1.2.8 Система автоматического регулирования (САР) – автоматическая система с замкнутой цепью воздействия (см. рис.1.1), в котором управление Y вырабатывается в результате сравнения истинного значения (PV=X) с заданным значением SP. Основное назначение САР заключается в поддержании заданного постоянного значения регулируемого параметра или изменение его по определенному закону.
1.2.9 Дополнительная связь в структурной схеме САР (см. рис.1.1), направленная от выхода к входу, называется обратной связью (ОС). Обратная связь может быть отрицательной или положительной.
1.2.10 Выходное воздействие (Y) – воздействие, выдаваемое на выходе системы управления или устройства регулирования. В литературе по автоматизации также встречаются аббревиатуры, соответствующие данному определению:
MV – Manipulated Variable – регулируемая (выходная) переменная,
CO – Controlled Output - регулируемая (выходная) переменная или мощность.
1.2.11 Задающее воздействие (SP – Set Point Value, W, Wx, Wv) – воздействие на систему, определяющее требуемый закон изменения регулируемой величины.
1.2.12 Возмущающее воздействие (Z) – воздействие, стремящееся нарушить функциональную связь между задающим воздействием и регулируемой величиной. Главное назначение систем автоматической стабилизации – компенсация внешних возмущающих воздействий.
1) Виды возмущающих воздействий, действующие на систему стабилизации (систему управления) приведены в следующей таблице 1.1.1