Основы автоматического регулирования
2. ХАРАКТЕРИСТИКИ И СВОЙСТВА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
2.10 Показатели качества процесса управления

       2.10.1 Установившееся значение выходной величины Yуст

Установившееся значение выходной величины Yуст определяется по переходной характеристике, представленной на рис.2.11.

        2.10.2 Степень затухания Ψ

Степень затухания Ψ определяется по формуле:

              (2.23)

где А1 и А3 - соответственно 1-я и 3-я амплитуды переходной характеристики рис.2.11.

     2.10.3 Время достижения первого максимума tmax

     Время достижения первого максимума tmax определяется по переходной характеристике, представленной на рис.2.11.

      2.10.4 Время регулирования tp

        Время регулирования tp определяется согласно рис.2.11 следующим образом:
        Находится допустимое отклонение Д, например , задано Д = 5%Yуст и строится «зона» толщиной 2 Д (см. рис.2.11). Время tp соответствует последней точке пересечения Y(t) с данной границей. То есть время, когда колебаниярегулируемой величины перестают превышать 5 % от установившегося значения.
      Настройки регулятора необходимо выбирать так, чтобы обеспечить минимально возможное значение общего времени регулирования, либо минимальное значение первой полуволны переходного процесса.
      В непрерывных системах с типовыми регуляторами это время бывает минимальным при так называемых оптимальных апериодических переходных процессах. Дальнейшего уменьшения времени регулирования до абсолютного минимума можно достичь при использовании специальныхоптимальных по быстродействию систем регулирования.

       2.10.5 Ошибка регулирования Ест

       Статическая ошибка регулирования Ест = Ув - Ууст, где Ув - входная величина (см. рис.2.11).
       В некоторых САР наблюдается ошибка, которая не исчезает даже по истечении длительного интервала времени - это статическая ошибка регулирования Ест. Данная ошибка не должна превышать некоторой наперед заданной величины.
       У регуляторов с интегральной составляющей ошибки в установившемся состоянии теоретически равны нулю, но практически незначительные ошибки могут существовать из-заналичия зон нечувствительности в элементах системы.