Основы автоматического регулирования
2. ХАРАКТЕРИСТИКИ И СВОЙСТВА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
2.10 Показатели качества процесса управления

 2.10.6 Перерегулирование у

Величина перерегулирования у зависит от вида отрабатываемого сигнала. При отработке ступенчатого воздействия (по сигналу задания) – см. рис.2.11 величина перерегулирования у определяется по формуле:

 (2.24)

  где значения величин Ymax и Yуст определяются согласно рис.2.11. При отработке возмущающего воздействия, величина перерегулирования у определяется из соотношения:

                    (2.25)

где значения величин Xm и X1 определяются согласно рис. 2.12.

Рисунок 2.12 - График переходного процесса при отработке возмущения

2.10.7 Динамический коэффициент регулирования Rd

Динамический коэффициент регулирования Rd определяется из формулы:

                     (2.26)

где значения величин Y1 и Y0 определяются согласно рис. 2.13.

Рисунок 2.13 - К понятию динамического коэффициента регулирования

Величина динамического коэффициента Rd характеризует степень воздействия регулятора на процесс, т.е. степень понижения динамического отклонения в системе с регулятором и без него.

2.10.8 Показатель колебательности М

Показатель колебательности M характеризует величину максимума модуля частотной передаточной функции замкнутой системы (на частоте резонанса) и, тем самым, характеризует колебательные свойства системы. Показатель колебательности наглядно иллюстрируется на рисунке 2.14.

Рисунок 2.14 - График модуля частотной передаточной функции замкнутой системы

Условно считается, что значение М=1,5-1,6 является оптимальным для промышленных САР, т.к. в этом случае у обеспечивается в районе от 20% до  40%. При увеличении значения M колебательность в системе возрастает. В некоторых случаях нормируется полоса пропускания системы щп, которая соответствует уровню усиления в замкнутой системе 0,05. Чем больше полоса пропускания, тем больше быстродействие замкнутой системы. Однако при этом повышается чувствительность системы к шумам в канале измерения и возрастает дисперсия ошибки регулирования.